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換襯板機械手

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換襯板機械手


換襯板機械手

設計一種在核環境下工作的螺栓拆卸機械手,該機械手末端執行器上裝載了液壓驅動的拆卸螺栓的扳手頭,機械手可驅動扳手頭在空間實現三自由度運動.建立、求解其動力學方程,并分析其動力學性能;通過Laplace變換建立機械手的傳遞函數模型,設計相應的補償重力影響的PD控制系統.建立該螺栓拆卸機械手的聯合仿真模型,進行動力學仿真.仿真結果為機構系統優化設計和樣機制造提供參考.

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